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A quantitative model of walking incorporating central and peripheral influences: I. The control of the individual leg
In: Biological cybernetics, Jg. 37 H. 3, S. 131-1361980A quantitative model of walking incorporating central and peripheral influences: II. The connections between the different legs
In: Biological cybernetics, Jg. 37 H. 3, S. 137-1441980