TY  - THES
A3  - Roth, Hubert
AB  - Diese Arbeit beschäftigt sich mit der simulierten Interaktion zwischen Mensch und Roboter und der Verwendung des Roboters in verschiedenen Lebensbereichen. Entsprechend der Entwicklung in der künstlichen Intelligenz und in der Robotik wird es möglich, neue intelligente Roboteranwendungen zu entwickeln. Die Idee zu diesem Projekt entstand durch die große Anzahl der behinderten Menschen in meinem Heimatland, die durch den dortigen Terrorkrieg verletzt worden sind. Die Herausforderung ist, ein neues intelligentes Robotersystem zu bauen, das den Menschen bei ihren alltäglichen Lebensaktivitäten - speziell beim Essen und Trinken - hilft. Aus vielen Gründen, die im ersten Kapitel erläutert werden, haben wir beschlossen, die Simulationssoftware zu verwenden, um ein solches System zu implementieren. Das vorgeschlagene simulierte System besteht aus drei Subsystemen: dem Robotersystem (einem JACO Manipulator Arm). Dem Seh-System (semantische Kamera), das verschiedene Umgebungsobjekte nach ihren Typen und Namen erkennen kann. Es liefert uns dann die Koordinaten für jedes einzelne Objekt. Das letzte Subsystem ist das Geräuscherkennungssystem, das die Wörter erkennt, die programmiert wurden, um den Prozesstyp Essen oder Trinken auch auf die Lebensmittelarten zu beziehen. Die gesamte Umgebung wurde mit Hilfe eines Simulationsprogrammes (MORSE) erstellt, das Python vollständig unterstützt und auf Blender basiert (3D-Zeichnungs und Animationsprogramm). Die Umgebung besteht aus dem Modell einer Person, einem Essenstisch, zwei Schüsseln mit verschiedenen Farben, um die verschiedenen Essensarten darzustellen, einer Küche mit einigen Pflanzen, Heizungen, Spüle und Tisch. Der Arm wurde mit den Designdaten des realen Armes implementiert. Er beinhaltet die gleichen Gelenke, Links und Funktionen. Der Roboterarm, der in diesem Projekt verwendet wurde, ist ein JACO Roboterarm. Dieser Arm wurde speziell für Behinderte entwickelt, die kleine Probleme mit Essen und Trinken haben. Wir haben diesen Arm durch Hinzufügen von zwei Systemen weiterentwickelt: diese Systeme sind Sehen und Hören. Dies wird den Leuten helfen, die ihre Hände nicht benutzen können. Das externe Mikrofon wird mit dem PC verbunden und startet seine Funktion, wenn das Programm startet. Das System wird unter Verwendung von robot operating system (ROS) gesteuert, dass die Sprache C ++ unterstützt. Das System beginnt wie folgt: Wenn der Mensch das gewünschte Wort sagt, das die Nahrungsmittelarten oder das Getränk beschreibt, wird es durch das Geräuscherkennungssystem erkannt. Das Sichtsystem wird die Koordinaten des erforderlichen Essens oder Getränks erkennen. Die Koordinaten des Essens oder des Getränkes werden gespeichert und dann an den Roboterarm übertragen. Der Roboterarm fährt zum Essenstisch oder zum Glas, nimmt es auf und bewegt sich dann zum Mund. Danach bringt er den Rest des Essens oder das Glas zurück an die erste Position. Dieses Projekt kann sehr hilfreich sein für Menschen, die körperliche Probleme beim Essen oder Trinken haben. Also insbesondere für Behinderte mit Einschränkungen der Handhabung.
AU  - Majeed, Salih Rashid
DA  - 2020
DO  - 10.25819/ubsi/6401
KW  - MORSE <Programm>
KW  - Robot
KW  - ROS
KW  - Simulation
KW  - Handicapped
KW  - Morse
LA  - eng
PY  - 2020
TI  - Virtual reality simulation of a smart eating table for handicapped people
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:467-17441
Y2  - 2024-12-26T21:27:56
ER  -