TY  - THES
AB  - Diese Arbeit beleuchtet sieben neuartige Ansätze aus zwei Bereichen der maschinellen Wahrnehmung: Erkennung von Vegetation und Klassifizierung von Gelände. Diese Elemente bilden den Kern eines jeden Steuerungssystems für effiziente, autonome Navigation im Außenbereich. Bezüglich der Vegetationserkennung, wird zuerst ein auf Indizierung basierender Ansatz beschrieben (1), der die reflektierenden und absorbierenden Eigenschaften von Pflanzen im Bezug auf sichtbares und nah-infrarotes Licht auswertet. Zweitens wird eine Fusionmethode von 2D/3D Merkmalen untersucht (2), die das menschliche System der Vegetationserkennung nachbildet. Zusätzlich wird ein integriertes System vorgeschlagen (3), welches die visuelle Wahrnehmung mit multi-spektralen Methoden ko mbiniert. Aufbauend auf detaillierten Studien zu Farb- und Textureigenschaften von Vegetation wird ein adaptiver selbstlernender Algorithmus eingeführt der robust und schnell Pflanzen(bewuchs) erkennt (4). Komplettiert wird die Vegetationserkennung durch einen Algorithmus zur Befahrbarkeitseinschätzung von Vegetation, der die Verformbarkeit von Pflanzen erkennt. Je leichter sich Pflanzen bewegen lassen, umso größer ist ihre Befahrbarkeit. Bezüglich der Geländeklassifizierung wird eine struktur-basierte Methode vorgestellt (6), welche die 3D Strukturdaten einer Umgebung durch die statistische Analyse lokaler Punkte von LiDAR Daten unterstützt. Zuletzt wird eine auf Klassifizierung basierende Methode (7) beschrieben, die LiDAR und Kamera-Daten kombiniert, um eine 3D Szene zu rekonstruieren. Basierend auf den Vorteilen der vorgestellten Algorithmen im Bezug auf die maschinelle Wahrnehmung, hoffen wir, dass diese Arbeit als Ausgangspunkt für weitere Entwicklung en von zuverlässigen Erkennungsmethoden dient.
AU  - Nguyen, Duong-Van
DA  - 2013
KW  - Vegetation Erkennung
KW  - Terrain-Klassifizierung
KW  - Autonome Navigation
KW  - 2D3D Feature-Fusion
KW  - Mobile-Outdoor-Roboter
KW  - Vegetation Detection
KW  - Terrain Classification
KW  - Autonomous Navigation
KW  - 2D3D Feature Fusion
KW  - Mobile Outdoor Robot
LA  - eng
PY  - 2013
TI  - Vegetation detection and terrain classification for autonomous navigation
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:467-7772
Y2  - 2024-11-22T07:51:37
ER  -