TY  - THES
AB  - Flugroboter repräsentieren ein interessantes und weites Gebiet für Forschungen, da sie sehr vielseitig einsetzbar sind, um komplexe Aufgaben zu erfüllen, wie Bildaufnahmen in schwer zugänglichen Gebieten, Lokalisierung und Verfolgung von Zielen. Bei der En twicklung eines Luftschiff-Systems, das in einer Vielzahl von Szenarien eingesetzt werden kann, ist eine intelligente Steuerung mit hoher Autonomie von Nöten. Folglich ist die Hauptherausforderung
im Kontext des Designs und Navigation die Kombination zwischen einem intelligenten Steuerungssystem und einer kleinen und leichten Hardware. Deshalb entwickeln wir einen Luftschiffroboter basierend auf einem eingebetteten System, dann präsentieren wir verschiedene Fuzzy-Modelle die Probleme der autonomen Navigation und Zielverfolgung lösen.
Diese Modelle sind empirisch durch die Kombination von Wahrscheinlichkeitsverteilungen mit Theorien der Fuzzylogik erstellt worden. Andererseits wird durch die Verwendung von kooperativen Robotersystemen die Leistung, Effizienz und Zuverlässigkeit drastisch gesteigert.
Die Entwicklung eines solchen kooperativen Robotersystems ist eines der anspruchsvollsten Ziele bei der Erforschung künstlicher Intelligenzen und dabei sind die größten Herausforderungen Lokalisierung und Zielverfolgung. Somit adressiert diese Dissertation das Problem der parallelen Verfolgung von Robotern durch das Erreichen von kooperativen Verhalten basierend auf Bildverarbeitung und Künstlicher Intelligenz, um die Leistung und Effizienz eines solchen Systems zu verbessern. Darüber hinaus betrachtet diese Arbeit, ob Systeme zur Bildverarbeitung bei der Navigation und Zielverfolgung eingesetzt werden können.
Dieses System wurde entwickelt um Bodenroboter oder 3D Luftobjekte zu erkennen und zu verfolgen. Außerdem wird eine Methode zur Positionsschätzung von multiplen Zielen mit Hilfe eines drahtlosen Sensornetzwerkes präsentiert. Schließlich wurden die oben erwähnten Ansätze der Arbeit auf ein reales Luftschiff angewendet und getestet. Umfangreiche Experimente wurden durchgeführt, analysiert, um die Fähigkeiten und Eigenschaften des
entwickelten Systems und der entwickelten und verwendeten Algorithmen zu validieren.
AU  - Al-Jarrah, Rami
DA  - 2015
KW  - Fuzzy-Logik
KW  - Flugroboter
KW  - Robotersysteme
KW  - Fuzzy Logic
KW  - Fly Robot
KW  - Robot System
KW  - Cooperation
LA  - eng
PY  - 2015
TI  - Development of cooperation between flying robot, ground robot and ground station with fuzzy logic and image processing
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:467-9571
Y2  - 2024-11-22T01:55:57
ER  -